トランジスタ技術の2019年7月号の特集記事「月着陸船アポロに学ぶ 確率統計コンピュータ」が、そそる内容だったので、この記事で作成する「倒立振り子ロボット」に挑戦してみたいと考えています。　ちなみにロボット本体の予算は2万円ほどになるようです。　全体の作業工数見積もりは、30hで半年ぐらいの期間かな。　しかしながら、この手のプロジェクトは過去に何度も途中で放棄してしまっているのでどうなるか。。。



トランジスタ技術 2019年 7月号「月着陸船アポロに学ぶ 確率統計コンピュータ」

特集目次
チューニングなしで一発立ち！数式で倒立ロボットの姿勢制御に挑戦
月着陸船アポロに学ぶ確率統計コンピュータ

イントロダクション 自動運転の大先輩「アポロ11号」に学ぶ

プロローグ [DVD動画ダイジェスト]初めての統計的「推定」信号処理

ホントの姿勢を推定して「倒れないぞ…」と頑張る
　第1章 学習キット「カルマン倒立振子」の製作

特集を読み解くための基礎
　第2章 カルマン・フィルタのプログラミングI 3つの数学

2輪車のメカをモデル化する
　第3章 カルマン・フィルタのプログラミングII 力学の基礎

2輪車の操縦士を数式で表す
　第4章 カルマン・フィルタのプログラミングIII　現代制御理論の基礎

センサ測定値の誤差は正規分布に従う
　第5章 カルマン・フィルタのプログラミングIV　確率・統計の基礎

2輪車のホントの姿勢を高精度推定
　第6章 カルマン・フィルタのプログラミングV マイコンに実装する5つの計算式

※数式が沢山でてきたところで進まなくなりました。。。20190701